# Aelos&Roban 选拔任务
> ***NOTE：aelos&roban赛道任务为单人任务，每人均需提交一份自己完成的代码和结果展示***
## 1 任务要求
#### 1.1 基本任务
***综合使用Linux、python、ROS、OpenCV等，完成简单的图像处理与发布***
1. 对下列图像进行处理，通过python的opencv库函数实现将图像中的红色小球框选并输出其坐标
原图及识别效果图：
2. 自主编写代码完成以下两个文件 img_pub.py（发布） 与 img_sub.py(订阅)，对[给定图像](https://ultramarine-image.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/img/image-20221027164357622.png)进行处理
- img_pub.py文件通过cv_bridge获取摄像头图像并通过ros的publisher发布图像
- img_sub.py文件接收上面的图像话题（topic）， 然后进行图像处理， 结合第一次任务的代码， 还是提取摄像头中的红色物体（自己周围找一个就行，比如苹果之类的，阈值自己摸索调整）， 然后进行框选输出坐标与矩形形状。处理完图像后将新的图像进行发布
- 利用rqt_image工具查看处理完后输出的图像topic
#### 1.2 进阶任务
***使用yolo***
- 跑通yolo识别框架，完成基础的图像识别功能
- yolo版本不限，能完成目标即可
- 将yolo识别到的物体在视频中的像素坐标通过ros话题发布
#### 1.3 SLAM任务
***Roban赛道定位算法***
- 对于ROBAN赛道的参赛人员，需要学习SLAM的相关知识
- 采用的基本框架为ORB-SLAM2，需要跟随高翔视觉SLAM14讲（b站课程进行学习），至少了解其基本原理
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## 2 参考学习路线
#### 2.1 Python
- 只需要懂Python的基础语法，可以不必学精通，在实践的过程中逐步补全python知识体系，在实践中学习的效率更高效
- 学习路线有如下几种，根据自己偏好选择，如果想比较系统的学习推荐看书或者看b站长视频
- 书籍：《Python编程 从入门到实践》(PDF会放在群里)
- b站视频：[超基础Python教程](https://www.bilibili.com/video/BV1c4411e77t/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click)（选了一个时长较短的视频）
- 菜鸟教程：[Python 3 教程](https://www.runoob.com/python3/python3-tutorial.html)
- 官方文档：[Python 3.9.7 documentation](https://docs.python.org/3/)
- 相信每一位HITer都会使用gpt，所以简单入门即可上手实操，看不懂的gpt，不会写的gpt
#### 2.2 Linux
- 学会linux操作系统基础知识，会linux操作系统使用方法，熟悉一些基础的终端命令即可，可参考教程：[Linux入门教程](https://blog.csdn.net/bigbangbangbang1/article/details/131575669)，细节不用深究，像一些参数的使用，需要的时候再查阅即可，不然也很快会忘
#### 2.3 ROS1
- 教程：[【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7f5cce988a73a29b0bdf6ea667a08dba)
- 理清ROS框架中的命令和功能
#### 2.4 OpenCV
- opencv安装：[windows环境下的Anaconda安装与OpenCV机器视觉环境搭建_iracer的博客-CSDN博客_anaconda opencv安装](https://blog.csdn.net/iracer/article/details/80498732)
- 跟随课程学习，学到27节即可[【2022B站最好的OpenCV课程推荐】OpenCV从入门到实战 全套课程（附带课程课件资料+课件笔记）图像处理|深度学习人工智能计算机视觉python+AI_哔哩哔哩_bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1PV411774y/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click)
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## 3 补充说明
- 学习目的：熟悉linux系统操作，并能将全流程跑通，不要求对流程中的每一个环节都完全理解，但是先把整个流程跑通，并能展示仿真效果
- 只要跟着视频教程走一定可以跑通，每一步都会在视频教程中有完整说明