Aelos&Roban 选拔任务

NOTE：aelos&roban赛道任务为单人任务，每人均需提交一份自己完成的代码和结果展示

1 任务要求

1.1 基本任务

综合使用Linux、python、ROS、OpenCV等，完成简单的图像处理与发布

对下列图像进行处理，通过python的opencv库函数实现将图像中的红色小球框选并输出其坐标原图及识别效果图：
自主编写代码完成以下两个文件 img_pub.py（发布）与 img_sub.py(订阅)，对给定图像进行处理

img_pub.py文件通过cv_bridge获取摄像头图像并通过ros的publisher发布图像
img_sub.py文件接收上面的图像话题（topic），然后进行图像处理，结合第一次任务的代码，还是提取摄像头中的红色物体（自己周围找一个就行，比如苹果之类的，阈值自己摸索调整），然后进行框选输出坐标与矩形形状。处理完图像后将新的图像进行发布
利用rqt_image工具查看处理完后输出的图像topic

1.2 进阶任务

使用yolo

跑通yolo识别框架，完成基础的图像识别功能
- yolo版本不限，能完成目标即可
- 将yolo识别到的物体在视频中的像素坐标通过ros话题发布

1.3 SLAM任务

Roban赛道定位算法

对于ROBAN赛道的参赛人员，需要学习SLAM的相关知识
采用的基本框架为ORB-SLAM2，需要跟随高翔视觉SLAM14讲（b站课程进行学习），至少了解其基本原理

2 参考学习路线

2.1 Python

只需要懂Python的基础语法，可以不必学精通，在实践的过程中逐步补全python知识体系，在实践中学习的效率更高效
学习路线有如下几种，根据自己偏好选择，如果想比较系统的学习推荐看书或者看b站长视频
- 书籍：《Python编程从入门到实践》(PDF会放在群里)
- b站视频：超基础Python教程（选了一个时长较短的视频）
- 菜鸟教程：Python 3 教程
- 官方文档：Python 3.9.7 documentation
相信每一位HITer都会使用gpt，所以简单入门即可上手实操，看不懂的gpt，不会写的gpt

2.2 Linux

学会linux操作系统基础知识，会linux操作系统使用方法，熟悉一些基础的终端命令即可，可参考教程：Linux入门教程，细节不用深究，像一些参数的使用，需要的时候再查阅即可，不然也很快会忘

2.3 ROS1

教程：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili
理清ROS框架中的命令和功能

2.4 OpenCV

3 补充说明

学习目的：熟悉linux系统操作，并能将全流程跑通，不要求对流程中的每一个环节都完全理解，但是先把整个流程跑通，并能展示仿真效果
只要跟着视频教程走一定可以跑通，每一步都会在视频教程中有完整说明